ロボットアームの組み立て方
組み立て部品一覧
今回使用したロボットアームには、英語で記載された組み立てマニュアルが同梱されています。
しかし、このマニュアル、説明が不親切でとても組み立て難いです。
そこで、今回はロボットアームの組み立て方と組み立て時の注意点について、紹介したいと思います。
ねじについて
このマニュアルの不親切なところは、どこにどのねじを使えば良いかわかり難いことです。
そのため、まずはねじについて紹介したいと思います。
ねじは、M3×6、M3×8、M3×10、M4×10があり、M3とは、ねじの直径のことで、直径3mm、6～10は、ねじの長さ（mm）のことです。
各ねじの使用場所は下記表にまとめましたので、ご覧ください。
補足：②M3×6は、頭部が丸くなっているねじです。
モーターが入っている袋の中にも同梱されているので、そちらを使った方が無難です。
（私の場合は、頭部が丸い、黒色のねじが同梱されていました。）
組み立て時の注意点
このロボットアームは、サーボモーターと呼ばれる角度で制御できるモーターを使用しています。
そのため、組み立て時にモーターの角度を位置決めしておかないと後々制御できなくなってしまいます。
あらかじめ位置決めしておくと効率よく組み立てられるので、位置決めに注意しながら組み立ててください。
位置決めついては、下記記事で解説していますので、参照してください。
各モータの取り付け角度
組み立て時は、上記記事で紹介しているプログラムで、サーボモーターを90°に位置決めします。
サーボモーターの角度を90°に位置決めした状態で、モーターを画像のように取り付けます。
図解すると下図のようになります。
組み立て方 詳細解説
M3×8を6本
M3×8を6本
M3×8を3本
M3×10でベアリングを締結
M4×10を4本（ベースとサーボ）
M3×6を1本（サーボとホイール）
U字ブラケットのはめ込み
M3×6を4本
M3×10でベアリングを締結
M4×10を4本（ベースとサーボ）
M3×6を1本（サーボとホイール）
M3×8を4本
M3×6を4本（U字ブラケットを締結）
M3×8を4本
M3×8を2本
背面：M3×10でベアリングを締結
各サーボを締結
M4×10を4本×2（ベースとサーボ）
M3×6を1本×2（サーボとホイール）
グリッパーにサーボを締結
背面：M4×10を4本
M3×6を2本
M3×6を4本（U字ブラケットの締結）
M3×8を4本（サーボブラケットを締結）
M3×10でベアリングを締結
M4×10を4本（サーボを締結）
組み立て品①
組み立て品②
M3×6を4本で上記①と②を締結
以上で組み立て完了です。
お疲れさまでした。
使用したモデルのクレジット
上記モデルを作るのに使用させていただいたモデルのクレジットを紹介したいと思います。
・サーボホーン（ホイール）
Servo Horn, Round 20mm with 25T spline for MG995, MG996R
by chrisalbertson is licensed under the Creative Commons – Attribution license.
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| おまけ① | ロボットアームにドラゴンの頭をつけてみた |
この記事は、その③です。
必要な部品一覧
| Amazonリンク | 購入にあたって解説 | |
| ① | ロボットアーム | 在庫切れの場合はこちら （思いのほか多くの方に購入していただいたようで 在庫切れの場合があるようです。） |
| ② | Arduino 本体 | ②’を購入の場合不要。 |
| ②’ | Arduino学習キット（②、⑦、⑨セット） | ②、⑦、⑨セット こちらをおすすめします。 |
| ③ | PS4 コントローラー | |
| ④ | Arduino USB shield | 在庫切れの場合はこちら |
| ⑤ | USB Bluetooth アダプタ | 技適マークあり（日本で使用OKです。） |
| ⑥ | モータードライバー | |
| ⑦ | Arduino 用ワイヤーゲージ | ②’を購入の場合不要。 |
| ⑦⁺ | サーボ延長ケーブル | ＋αであると配線がすっきりします。 |
| ⑧ | ACアダプター | |
| ⑨ | モータードライバー用電源モジュール | ②’を購入の場合不要。 |
| ⑩ | クリップ | 普通のクリップ1個あればOKです。 |
| ⑪ | 木板 | ホームセンターに売っているものでOKです。 30cm×20cm程度。 |
| ⑫ | タッピングねじ M3×10 | これもホームセンターに売っているものでOKです。 |
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